바로크(baroque)라는 용어는 대개 르네상스 음악의 뒤를 이어 1600년부터 1750년에 걸친 예술양식을 가리킨다. 원래 바로크(Barock, Baroque)란 말은 주로 미술사에서 사용되어 온 시대 양식의 개념이다. 스페인의 벨라스케스, 플랑드르의 루벤스, 네덜란드의 램브란트 등의 미술 작품에서 볼 수 있는 웅장한 구도, 화려하고 변화무쌍한 색채, 과장된 곡선과 극적인 표현 등이 바로크 예술의 특징이다. 결론적으로 바로크는 힘찬 감동을 직접적으로 표현하는 예술이라 하겠다.
귀족 제도의 사회적인 배경으로 탄생되었으며 극음악과 기악 음악의 주류를 이룬 이탈리아의 나폴리 악파를 중심으로 전개되었다. 나폴리 악파는 교회 음악, 오페라, 기악 부문이 모두 발전하여 유럽 전역에 그 영향을 주었다. 바로크 음악은 르네상스부터 로코코(Rococo)양식으로 옮아가는 중간으로서, 밧소 콘티누오(basso continuo)란 숫자저음의 발명, 반주가 딸린 다성 음악과 함께 태어나 신 양식(stile moderno)으로 출발한 음악이다. 바로크 음악은 작곡가의 사고의 비약에 힘입어 이루어진 음악으로 정의되기도 하고, 음악의 성격으로 표현되기 시작한 셈여림의 변화와 화성의 어울림을 추구하는 음악이다. 그 범위를 좁혀 말한다면 중세의 대위법적 방법과 17세기경에 나타난 근대의 화성적 원칙이 결합한 새로운 양식의 음악을 바로크 음악이라고 할 수 있다.
장식법이나 연주자의 기교가 배경이 되어 있는데, 이는 다시 말해 대조성이 강조된 세계, 예를 들어 음 크기의 대조인 포르테(f)와 피아노(p)의 대비를 강조하고 싶어하는 욕구를 가지고 있다고 설명된다. 바로크 음악의 또 다른 특징은 생각과 감정을 생생하고 격렬하게 표현 또는 적극적으로 재현시키려고 시도했다는 점이다. 이것은 바로 대상 자체의 자연적 한계를 넘어 예술가의 격정적인 감정을 표현하기 위함 때문이었다. 이렇게 표현된 감정은 그 시대의 일반화된 감정이었으며 그것이 체계적으로 규제된 음악적 어법에 의해 전달되었다.
가사의 어떤 구절의 뜻을 강조하기 위하여 선율, 리듬, 화성, 성부를 짜임새 있게 사용하였으며 이들의 음악적 어법은 우리가 생각하는 것보다 훨씬 더 구체적인 언어였다. 우리가 바로크 음악을 대할 때에 생각해야 할 점이 바로 이것이다. 또한 바로크 시대는 기악 음악의 발전이 그 기초를 닦은 시기로서 콘체르토, 소나타, 건반악기(특히 오르간)를 위한 여러 작품이 생겨났다. 오르간도 음역이 늘어나고 페달 주법도 진보하여 색채적 효과가 추구 되고, 쳄발로, 클라비코드 등의 건반악기도 중용되었다. 피아노도 18세기 초에 발명되었지만 일반화된 것은 이 바로크 시대가 끝나고 부터이다. 이러한 기악음악 발전과 더불어 중세 이래의 여러 악기가 개량되기도 하고, 신종을 낳기도 하였으며 그 주법 또한 비약적으로 발달하였다. 옛스런 비올 족 대신 바이올린이 등장 하였으며 이 시대에 제작된 아마티(Amati), 과르네리(Guarneri), 스트라디바리(Stradivari)일가의 바이올린은 오늘날까지도 최고의 명기로 존중되고 있다. 관악기의 진보도 눈부시어, 관악기를 위한 작품도 많이 작곡되었다.
독특한 정서를 통해서 표현되는 음악은 인간의 생활과 감정에 의해 예술적 문화와 언어를 달리 하게 된다. 중후한 느낌을 주는 북방의 지역 게르만 민족의 독일음악, 감성의 표출을 우선으로 하는 외향적인 남방의 이탈리아 음악, 내향적이지도 외향적이지도 않은 균형과 또 다른 정서적 감각과 시적인 감각을 동시에 수용하는 프랑스 음악, 또한 우아하고 유려하면서도 독특한 자국만의 특징을 가지며 객관적인 음악시장을 형성한 네덜란드와 영국음악 등 음악적 언어는 바로크라는 형상 아래 다양한 정서를 담고 있다. 이러한 예술의 끈을 통해 시대를 통해 변함없는 인간적인 삶을 담고 있는 것이다.
이러한 바로크 시대의 모든 경향을 종합하여 최후의 대성으로 이끈 것이 헨델(G.F.Händel 1685-1759)과 바흐(J.S.Bach 1685-1750)이다. 이 두 사람에 의해 바로크 음악은 완성되었으며, 이 둘은 바로크 음악 최고의 그리고 최대의 음악가이다. 결론적으로 바로크는 1600년 이탈리아 악파의 전성시대를 거쳐 1750년 대작곡가 바흐의 죽음과 함께 끝난다.